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【第3回】巨大モデル一つで全部やるな ― 階層と責務分離のアーキテクチャ
「お腹が空いた」の判断だけで数十億パラメータが動く——全部を一つの巨大モデルでやるのは資源の無駄使いです。人間の神経系が処理の種類ごとに回路を分けているように、AIも時間スケールと責務で階層化すべき。ロボットの制御階層、エネルギー効率、OSのような構造、そして制御ソフトウェアの「組織化」まで。全3回シリーズ完結編。
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【第2回】AIに「小脳」と「自律神経」を ― 身体を持つ知能の設計図
文字列データで発展したLLMを人間の大脳に例えるなら、小脳や脊髄、そして心臓や胃腸からの生理的フィードバックを司る自律神経に相当する仕組みが要るはずです。人体とAIシステムの階層対応、人工小脳（Diffusion Policy）、内受容感覚、恒常性（Homeostasis）まで、身体を持つ知能の設計図を描きます。全3回シリーズ第2回。
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【第1回】フィジカルAIの現在地 ―「LLMの延長」なのか、それとも別物なのか
ロボットに「見る・言葉で理解する・物理的に動く」を統合させるフィジカルAI。これはLLMの発展研究なのか、それとも拡散モデルなど別系統なのか。VLA・拡散/flow・World Modelの3系統と、RT-2・Gemini Robotics・OpenVLA・π0・GR00T・Cosmosといった具体モデルから、2026年時点の現在地を整理します。全3回シリーズ第1回。
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【第3回】巨大モデル一つで全部やるな ― 階層と責務分離のアーキテクチャ
「お腹が空いた」の判断だけで数十億パラメータが動く——全部を一つの巨大モデルでやるのは資源の無駄使いです。人間の神経系が処理の種類ごとに回路を分けているように、AIも時間スケールと責務で階層化すべき。ロボットの制御階層、エネルギー効率、OSのような構造、そして制御ソフトウェアの「組織化」まで。全3回シリーズ完結編。
【第2回】AIに「小脳」と「自律神経」を ― 身体を持つ知能の設計図
文字列データで発展したLLMを人間の大脳に例えるなら、小脳や脊髄、そして心臓や胃腸からの生理的フィードバックを司る自律神経に相当する仕組みが要るはずです。人体とAIシステムの階層対応、人工小脳（Diffusion Policy）、内受容感覚、恒常性（Homeostasis）まで、身体を持つ知能の設計図を描きます。全3回シリーズ第2回。
【第1回】フィジカルAIの現在地 ―「LLMの延長」なのか、それとも別物なのか
ロボットに「見る・言葉で理解する・物理的に動く」を統合させるフィジカルAI。これはLLMの発展研究なのか、それとも拡散モデルなど別系統なのか。VLA・拡散/flow・World Modelの3系統と、RT-2・Gemini Robotics・OpenVLA・π0・GR00T・Cosmosといった具体モデルから、2026年時点の現在地を整理します。全3回シリーズ第1回。